BECKHOFF倍福el1852毕孚模块EL1859贝福技术

 BECKHOFF倍福el1852毕孚模块EL1859贝福技术

我们近期收到来自ETG会员的反馈，在网络****传的某些比较各种工业以太网通讯技术的文章中，针对EtherCAT部分的描述有误，会员希望ETG对相应错误部分给予纠正，****读者被误导。此外，针对该文章中指出的TSN技术适用于现场层的应用的观点，我们借此机会给予我们的*。

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            *：359869524

以某一家现场总线*为名的关

于多家工业以太网现场总线的对比只是站在某一种总线角度进行技术比较，对于广大用户来说并不具有代表性和*性，且因其对EtherCAT技术了解的片面性，文章中在技术层面出现很多错误，为工业以太网用户带来诸多困扰。

我们在此列举了以下技术错误并进行了相应的纠正，以帮助用户正确理解工业以太网以及EtherCAT技术。

错误1：1.2章节关于主流通讯协议的循环周期比较

750-467 2通道 模拟量输入模块; 0-10 V; 单端 
750-467/000-200 2通道 模拟量输入模块; 单端; 0-10 V 
750-468 4通道 模拟量输入模块; 0-10 V; 单端 
750-468/000-200 2通道 模拟量输入模块; 单端; 0-10 V 
750-468/025-000 4通道 模拟量输入模块; 0-10 V; EXT 
750-469 2通道 模拟量输入模块; 热电偶 / K / 诊断功能; 用于热电偶测量 
750-469/000-001 2通道 模拟量输入模块; 热电偶 / S / 诊断功能; 用于热电偶测量 
750-469/000-002 2通道 模拟量输入模块; 热电偶 / T / 诊断功能; 用于热电偶测量 
750-469/000-003 2通道 模拟量输入模块; &plu*n; 120 mV / 诊断功能; 用于热电偶测量 
750-469/000-006 2通道 模拟量输入模块; 热电偶 / J / 诊断功能; 用于热电偶测量 
750-469/000-008 2通道 模拟量输入模块; 热电偶 / E / 诊断功能; 用于热电偶测量 
750-469/000-012 2通道 模拟量输入模块; 热电偶 / L / 诊断功能; 用于热电偶测量 
750-469/000-200 2通道 模拟量输入模块; 热电偶 / K / 诊断功能 / S5; 用于热电偶测量 
750-469/000-206 2通道 模拟量输入模块; 热电偶 / J / 诊断功能 / S5; 用于热电偶测量 
750-469/003-000 2通道 模拟量输入模块; 热电偶 / 可配置; 用于热电偶测量 
750-470 2通道 模拟量输入模块; 0-20 mA; 单端 
750-470/005-000 2通道 模拟量输入模块; 单端; 0-20 mA 
750-472 2通道 模拟量输入模块; 0-20 mA; 单端 
750-472/000-200 2通道 模拟量输入模块; 单端; 0-20 mA 
750-472/005-000 2通道 模拟量输入模块; 单端; 0-20 mA 
750-473 2通道 模拟量输入模块; 4-20 mA; 单端 
750-473/005-000 2通道 模拟量输入模块; 单端; 4-20 mA 
750-474 2通道 模拟量输入模块; 4-20 mA; 单端 
750-474/000-200 2通道 模拟量输入模块; 单端; 4-20 mA 
750-474/005-000 2通道 模拟量输入模块; 单端; 4-20 mA 
750-475 2通道 模拟量输入模块; 0-1 A AC/DC; 差分输入 
750-475/020-000 2通道 模拟量输入模块; AC/DC 0-5 A; 差分输入 
750-476 2通道 模拟量输入模块; &plu*n; 10 V; 单端 
750-476/005-000 2通道 模拟量输入模块; &plu*n; 10 V; S.E. 60Hz 
750-477 2通道 模拟量输入模块; 0-10 V AC/DC; 差分输入 
750-478 2通道 模拟量输入模块; 0-10 V; 单端 
750-478/005-000 2通道 模拟量输入模块; 0-10 V; S.E. 60Hz 
750-479 2通道 模拟量输入模块; &plu*n; 10 V; 差分测量输入 
750-479/000-001 2通道 模拟量输入模块; 差分测量输入; &plu*n; 10 V 
750-480 2通道 模拟量输入模块; 0-20 mA; 差分测量输入 
750-480/000-001 2通道 模拟量输入模块; 差分测量输入; 0-20 mA 
750-482 2通道 模拟量输入模块; 4-20 mA; 单端 
750-483 2通道 模拟量输入模块; 0-30 V; 差分测量输入 
750-491 1通道 输入模块; 用于电阻桥测量 (DMS); 用于 TS 35 
750-491/000-001 1通道 输入模块; 65 ms; 用于电阻桥测量 (DMS) 
750-492 2通道 模拟量输入模块; 4-20 mA; 差分测量输入 
750-493 3-相功率测量接线端; 1 A; 用于 TS 35 
750-493/000-001 3-相功率测量接线端; 5 A; 用于 TS 35 
模块化 I/O-SYSTEM (750系列)模拟量输出模块 
750-550 2通道 模拟量输出模块; 0-10 V; 用于 TS 35 
750-550/000-200 2通道 模拟量输出模块; S5; 0-10 V 
750-552 2通道 模拟量输出模块; 0-20 mA; 用于 TS 35 
750-552/000-200 2通道 模拟量输出模块; S5; 0-20 mA 
750-552/025-000 2通道 模拟量输出模块; 0-20 mA; EXT 
750-553 4通道 模拟量输出模块; 0-20 mA; 用于 TS 35 
750-554 2通道 模拟量输出模块; 4-20 mA; 用于 TS 35 
750-554/000-200 2通道 模拟量输出模块; S5; 4-20 mA 
750-555 4通道 模拟量输出模块; 4-20 mA; 用于 TS 35 
750-556 2通道 模拟量输出模块; &plu*n; 10 V; 用于 TS 35 
750-556/000-200 2通道 模拟量输出模块; S5; &plu*n; 10 V 
750-557 4通道 模拟量输出模块; &plu*n; 10 V; 用于 TS 35 
750-559 4通道 模拟量输出模块; 0-10 V; 用于 TS 35 
750-559/025-000 4通道 模拟量输出模块; 0-10 V; EXT 
750-560 2通道 模拟量输出模块; 0-10 V; 8 位 
750-404 1通道 加/减 计数器 DC 24V，100kHz; 用于 TS 35; 普通笼式弹簧连接器  BECKHOFF倍福el1852毕孚模块EL1859贝福技术
750-404/000-001 1通道 加计数器 / 使能输入; 用于 TS 35 
750-404/000-002 峰值时间计数器; 用于 TS 35 
750-404/000-003 频率计数器 0.1Hz-100kHz; 用于 TS 35; 普通笼式弹簧连接器 
750-404/000-004 1通道 加/减 计数器 / 开关输出; 用于 TS 35; 普通笼式弹簧连接器 
750-404/000-005 2通道 加计数器 / 16位 / 5kHz; 用于 TS 35; 普通笼式弹簧连接器 
750-638 2通道 加/减 计数器; DC 24 V, 500 Hz; 用于 TS 35 
750-638/025-000 2通道 加/减 计数器; DC 24 V, 500 Hz; EXT 
750-511 2通道 脉宽输出模块; 0.1 A / 脉冲宽度 / 250 Hz; DC 24 V 
750-511/000-001 2通道 脉宽输出模块; 0.1 A / 频率 / 2 kHz; DC 24 V 
750-511/000-002 2通道 脉宽输出模块; 0.1 A / 脉冲宽度 / 100 Hz; DC 24 
750-630 SSI 接口模块; 24 位 / 125 kHz / 格雷码; 用于 TS 35 浅灰色 
750-630/000-001 SSI 接口模块; 24 位 / 125 kHz / 二进制; 用于 TS 35 
750-630/000-002 SSI 接口模块; 24 位 / 250 kHz / 二进制; 用于 TS 35 
750-630/000-004 SSI 接口模块; 24 位 / 125 kHz / 格雷码 / 状态; 用于 TS 35 
750-630/000-005 SSI 接口模块; 15 位 / 125 kHz / 格雷码 / 状态; 用于 TS 35 
750-630/000-006 SSI 接口模块; 24 位 / 250 kHz / 格雷码; 用于 TS 35 
750-630/000-007 SSI 接口模块; 24 位 / 83 kHz / 格雷码 / 状态; 用于 TS 35 
750-630/000-008 SSI 接口模块; 25 位 / 125 kHz / 格雷码; 用于 TS 35 
750-630/000-009 SSI 接口模块; 13 位 / 250 kHz / 二进制; 用于 TS 35 
750-630/000-011 SSI 接口模块; 25 位 / 125 kHz / 二进制; 用于 TS 35 
750-630/000-012 SSI 接口模块; 13 位 / 125 kHz / 格雷码; 用于 TS 35 
750-630/000-013 SSI 接口模块; 29 位 / 125 kHz / 二进制; 用于 TS 35 

按照图示中关于EtherCAT的参数：70多个节点，100个字节的数据量，循环周期要超过1700微秒。

实际应用中采用硬件测试过的EtherCAT性能如下：

1000个开关量分布在100个节点上，循环周期为30微秒

100个伺服轴，每个轴8字节的输入/输出数据，循环周期为100微秒

EtherCAT与其他千兆以太网及TSN性能比较

TR2xxx    培训, TwinCAT NC
TR3xxx    培训, TwinCAT, 以太网组件
TR4xxx    培训, 嵌入式 PC CX
TR5xxx    培训, TwinCAT, 楼宇自动化
TR8010    培训, TwinCAT, TwinSAFE
TR8100    针对从站开发人员的 EtherCAT 评估研讨会
TR8200    针对主站开发人员的 EtherCAT 主站采样代码研讨会
培训    Beckhoff 系统组件培训项目
TwinCAT ADS 通讯功能库    ADS OCX/DLL，用于从 Windows 程序访问 TwinCAT
TwinCAT 备份工具
TwinCAT 备份工具，用于备份和恢复文件、操作系统设置和 TwinCAT 设置
TwinCAT 楼宇自动化架构    楼宇自动化项目的开发和试运转
TwinCAT 凸轮设计工具    用于凸轮编程的图形化开发工具
TwinCAT CNC    * CNC，满足苛刻要求的 CNC 轨迹控制
TwinCAT CNC 轴*包    可扩展至总共 64 个路径轴/被控主轴，其中，路径轴的大数为 32，被控主轴大数为 12
TwinCAT CNC 通道*包    另一个数控通道，可扩展到 12 个通道，通道同步，通道之间的轴转移
TwinCAT CNC 样条插补    使用可编程样条类型（Akima 样条、B 样条）进行路径编程
TwinCAT CNC 转换
转换功能（5 轴功能）从运动特*库中选择运动特性，RTCP 功能、TLC 功能、各种坐标系的定义、坐标系的链接/转换
TwinCAT CP    用于 Windows 程序和 Beckhoff 控制面板的驱动程序
TwinCAT 数据库服务器 CE    用于记录 PLC 数据到一个数据库的数据库服务器，适用于 Windows CE 操作系统
TwinCAT 数字凸轮服务器    在 TwinCAT *中执行的快速凸轮轴控制器
TwinCAT DriveCOM OPC 服务器    用于与 DriveCOM 设备通讯的驱动服务器
TwinCAT DriveTop 服务器
在 TwinCAT 系统上用 DriveTop *对 Indramat SERCOS 驱动程序进行配置
TwinCAT ECAD 导入工具    用于从 ECAD 应用程序导入 I/O 到 TwinCAT 系统管理器的工具
TwinCAT 工程接口服务器    用于源代码管理程序的服务器，可访问源代码管理数据库中的 PLC 项目、Microsoft Visual SourceSafe、CVS Subversion 或 PVCS
TwinCAT 事件记录器
用于管理和传输 TwinCAT 系统上出现的所有消息（事件）的报警和诊断系统
TwinCAT I/O
适用于在 Windows NT/2000/XP/Vista 下运行的 I/O 实时* DLL ，用于与 Windows 程序交换数据
TwinCAT Modbus TCP 服务器    TwinCAT Modbus 服务器，用于与 Modbus TCP 设备、服务器和客户机功能通讯
TwinCAT Modbus TCP 服务器 CE    TwinCAT Modbus 服务器，用于与 Modbus TCP 设备、服务器和客户机功能通讯，适用于 Windows CE 操作系统
TwinCAT NC 凸轮控制
TwinCAT PLC *库，用于执行 TwinCAT NC 的凸*能
TwinCAT NC FIFO 轴
TwinCAT PLC *库，用于生成 NC 轴的给定值
TwinCAT NC 飞锯
TwinCAT PLC *库，用于执行“飞锯”功能
TwinCAT NC I
插补和 PTP **，适用于 Windows NT/2000/XP/Vista，集成有 IEC 61131-3 PLC TwinCAT PLC
TwinCAT NC PTP
PTP **，适用于 Windows NT/2000/XP/Vista，集成有 IEC 61131-3 PLC TwinCAT PLC
TwinCAT OPC 服务器    自动化系统标准接口，通过 OPC 服务器进行数据交换
TwinCAT OPC 服务器 CE    自动化系统标准接口，通过 OPC 服务器进行数据交换, 适用于 Windows CE 操作系统
TwinCAT OPC
UA 服务器    通过 OPC UA 服务器实现自动化以及数据交换的 UA 接口
TwinCAT OPC
UA 服务器 CE    通过 OPC UA 服务器实现自动化以及数据交换的 UA 接口, 适用于 Windows CE 操作系统
TwinCAT PLC
可以在 Windows NT/2000/XP/Vista 环境下运行的 IEC 61131-3 PLC 自动化*，适用于所有 Beckhoff 控制器的编程环境
TwinCAT PLC
楼宇自动化    TwinCAT PLC *库，用于在楼宇自动化系统中执行基本功能
TwinCAT PLC
楼宇自动化 DALI    TwinCAT PLC *库，用于与 KL6811 DALI 主站总线端子模块进行通讯
TwinCAT PLC
控制器工具箱    TwinCAT PLC *库，包含基本控制器模块、复合控制器模块、脉宽调制模块、斜坡模块、信号生成器模块以及滤波器模块
TwinCAT PLC HMI    在 Windows NT/2000/XP/Vista 环境下开发可视化程序的工具
TwinCAT PLC
液压   TwinCAT PLC *库，用于控制液*
TwinCAT PLC
IEC 60870-5-101
主站    TwinCAT PLC *库，用于通过远程控制协议进行通讯，符合 IEC 60870-5-101 标准（串行传输）。主站可以通过*库实现。
TwinCAT PLC
IEC 60870-5-101 从站    TwinCAT PLC *库，用于通过远程控制协议进行通讯，符合 IEC 60870-5-101 标准（串行传输）
TwinCAT PLC
IEC 60870-5-103
主站    TwinCAT PLC *库，用于通过远程控制协议进行通讯，符合 IEC 60870-5-103 标准（通过数字保护设备进行串行通讯）。主站可以通过*库实现。
TwinCAT PLC
IEC 60870-5-104
主站    TwinCAT PLC *库，用于通过远程控制协议进行通讯，符合 IEC 60870-5-104 标准（基于 TCP/IP 的传输）。主站可以通过*库实现。
TwinCAT PLC
IEC 60870-5-104
主站 CE    TwinCAT PLC *库，用于通过远程控制协议进行通讯，符合 IEC 60870-5-102 标准（基于 TCP/IP 的传输），适用于 Windows CE。主站可以通过*库实现。
TwinCAT PLC
IEC 60870-5-104 从站    TwinCAT PLC *库，用于通过远程控制协议进行通讯，符合 IEC 60870-5-104 标准（基于 TCP/IP 的传输）
TwinCAT PLC
IEC 60870-5-104 从站 CE
TwinCAT PLC *库，用于通过远程控制协议进行通讯，符合 IEC 60870-5-104 标准（基于 TCP/IP 的传输），适用于 Windows CE
TwinCAT PLC
Modbus RTU    TwinCAT PLC *库，包含用于与 Modbus 终端设备进行通讯的功能块
TwinCAT PLC 远程同步    对所分配系统里的信息进行时间同步及用于同步 NC 轴的特殊技术
TwinCAT PLC
串行通讯    TwinCAT PLC *库，用于连接串行设备
TwinCAT PLC 串行通讯
3964R/RK512    TwinCAT PLC *库，用于通过总线端子模块或 使用 3964R/RK512 协议通过 PC COM 端子进行通讯
TwinCAT PLC 串行通讯 EnOcean    TwinCAT PLC *库，用于与 KL6021-0023 串行总线端子模块进行通讯（EnOcean 技术）
TwinCAT PLC
温度控制器    TwinCAT PLC *库，用于执行温度控制

上图中所示，与其他的基于千兆以太网的总线技术与TSN比较，EtherCAT的真实性能应该如图中底层的平面（蓝色平面）所示。显然，EtherCAT的性能明显优于其他的技术。

 错误2：1.2章节关于EtherCAT循环周期时间的计算公式错误：

 对于通常的EtherCAT系统中含有的三类设备：输入设备、输出设备、输入输出混合设备。对于含有以上三类设备的EtherCAT系统的循环周期公式应为：

τ= 8(40 + max(44, 4 ×(x+12)))/C

说明： EtherCAT协议定义数据帧结构，可以将数据报文分成多个子报文，每个子报文可以对应一个到多个从站。一般情况下子报文都是对应同类的一系列设备，例如所有输入模块对应一个子报文，所有输出模块对应一个子报文，所有输入输出的模块对应一个子报文。这样如果系统中以上三类设备，外加一个用于监控设备状态机的广博子报文后，公式应该是4×（x+12）。文中提到的是将每一个从站都对应一个子报文，这不是必须的，绝大多数情况都不会使用到这种****限方式。

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HUBNER霍伯纳编码HOG8DN1024TTL
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 德国BECKHOFF（倍福）自动化有限公司的总部位于德国威尔市。公司在世界各地设有分支机构，加上全球的合作伙伴，目前公司业务已遍及60多个*。

BECKHOFF始终以基于PC的自动化新技术作为公司的发展理念，所生产的工业电脑、现场总线模块、驱动产品和TwinCAT控制*构成了一套完整的、相互兼容的控制系统，可为各个工控领域提供开放式自动化系统和完整的解决方案。近20年来，倍福公司的元件和系统解决方案在世界各地得到了广泛的应用。

倍福常见型号：BK1120 BK1250 BK2000 BK2010 BK2020 BK2500 BK3000 BK3010 BK3100 BK3110 BK3120 BK3150 BK3500 BK3520 BK4000 BK4010 BK4020 BK4500 BK500 BK5100 BK5110 BK5120 BK5150 BK5151BK5200 BK5210 BK5220 BK5250 BK7000 BK7150 BK7300 BK7350 BK7420 BK7500 BK7520 BK8000 BK8100 BK9000 BK9050 BK9100 BK9103 BK9105 BK9500 EK1000 EK1100 EK1101 EK1110 EK1122 EK1501 EK1521 EK9750 EL1002 EL1004 EL1008 EL1012 EL1014 EL1018 EL1024 EL1034 EL1084 EL1088 EL1094 EL1098 EL1104 EL1114 EL1124 EL1134 EL1144 EL1202 EL1252 EL1262 EL1502 EL1512 EL1702 EL1712 EL1722 EL1904 EL2002 EL2004 EL2008 EL2022 EL2024 EL2032 EL2034 EL2042 EL2084 EL2088 EL2124 EL2202 EL2212 EL2252 EL2262 EL2502 EL2521 EL2521-0024 EL2535 EL2545 EL2612 EL2622 EL2624 EL2712 EL2722 EL2732 EL2904 EL3001 EL3002 EL3004 EL3008 EL3011 EL3012 EL3014 EL3021 EL3022 EL3024 EL3041 EL3042 EL3044 EL3048 EL3051 EL3052 EL3054 EL3058 EL3061 EL3062 EL3064 EL3068 EL3101 EL3102 EL3104 EL3111 EL3112 EL3114 EL3121 EL3122 EL3124 EL3141 EL3142 EL3144 EL3151 EL3152 EL3154 EL3161 EL3162 EL3164 EL3201 EL3311 EL3312 EL331 EL3356 EL3403 EL3403-0010 EL3602 EL3702 EL3742 EL4001 EL4002 EL4004 EL4008 EL4011 EL4012 EL4014 EL4018 EL4021 EL4022 EL4024 EL4028 EL4031 EL4032 EL4034 EL4038 EL4102 EL4104 EL4112 EL4114 EL4122 EL4124 EL4132 EL4134 EL4712 EL4732 EL5001 EL5021 EL5101 EL5151 EL5152 EL6001 EL6021 EL6080 EL6201 EL6224 EL6601 EL6614 EL6631 EL6692 EL6720 EL6731 EL6731-0010 EL6740-0010 EL6751 EL6751-0010 EL6752-0010 EL6904 EL7031 EL7041 EL7332 EL9011 EL9080 EL9100 EL9110 EL9150 EL9160 EL9180 EL9185 EL9186 EL9187 EL9190 EL9195 EL9200 EL9210 EL9250 EL9260 EL9290 EL9410 EL9505 EL9508 EL9510 EL9512 EL9515 EL9520 EL9560 KL1002 KL1012 KL1032 KL1052 KL1104 KL1114 KL1124 KL1154 KL1164 KL1184 KL1194 KL1202 KL1212 KL1232 KL1302 KL1304 KL1312 KL1314 KL1352 KL1362 KL1382 KL1402 KL1404 KL1408 KL1412 KL1414 KL1418 KL1434 KL1488 KL1498 KL1501 KL1512 KL1702 KL1712 KL1712-0060 KL1722 KL1904 KL1934 KL2012 KL2022 KL2032 KL2114 KL2124 KL2134 KL2184 KL2212 KL2404 KL2408 KL2424 KL2442 KL2488 KL2512 KL2521 KL2521-0024 KL2531 KL2532 KL2535 KL2541 KL2542 KL2545 KL2552 KL2602 KL2612 KL2622 KL2631 KL2641 KL2652 KL2692 KL2702 KL2712 KL2722 KL2732 KL2751 KL2751-0011 KL2751-1200 KL2761 KL2784 KL2791 KL2794 KL2904 KL2934 KL2964 KL3001 KL3002 KL3011 KL3012 KL3021 KL3022 KL3041 KL3042 KL3044 KL3051 KL3052 KL3054 KL3061 KL3062 KL3064 KL3102 KL3112 KL3122 KL3132 KL3142 KL3152 KL3162 KL3172 KL3182 KL3201 KL3202 KL3204 KL3228 KL3311 KL3312 KL3314 KL3351 KL3356 KL3361 KL3362 KL3403 KL3404 KL3408 KL3444 KL3448 KL3454 KL3458 KL3464 KL3468 KL4001 KL4002 KL4004 KL4011 KL4012 KL4021 KL4022 KL4031 KL4032 KL4034 KL4112 KL4132 KL4404 KL4408 KL4414 KL4418 KL4424 KL4428 KL4434 KL4438 KL4494 KL5001 KL5051 KL5101 KL5111 KL5121 KL5151 KL5152 KL6001 KL6011 KL6021 KL6023 KL6031 KL6041 KL6051 KL6201 KL6211 KL6301 KL6401 KL6771 KL6811 KL6904 KL6934 KL8001 KL8601 KL8610 KL9010 KL902 KL9050 KL9060 KL9070 KL9080 KL9100 KL9110 KL9150 KL916 KL9180 KL9185 KL9186 KL9187 KL9190 KL9195 KL9200 KL9210 KL9250 KL9260 KL9290 KL9300 KL9301 KL9302 KL9400 KL9505 KL9508 KL9510 KL9512 KL9515 KL9520 KL9528 KL9540 KL9550 KL9560 BECKHOFF倍福el1852毕孚模块EL1859贝福技术